Új hozzászólás Aktív témák

• Fuhur csendes tag

  #5992

  #5991 krx21

  2020-06-13 10:24:41

  Új Válasz

  Új hozzászólás

  Összes hozzászólása itt Válaszok az összes hozzászólására itt Válaszok erre a hozzászólásra

  

  Fuhur

  csendes tag

  #5991 krx21

  Az, hogy ez gyiro kalibráció is egyben. Az iránytű önmagában szinte használhatatlanul zajos. Ráadásul az iránytű fordulóban önmagában jelentős eltérést mutat a valódi iránytól (siet vagy késik forduló iránytól függően) és az egyenes repülés során csak lassan áll be a valós pozícióba. Ezeket mind kompenzálni kell.
  Ezért is IMU a megnevezése annak az eszköznek amit a köznyelv gyronak nevez. Az IMU minimálisan tartalmaz 3 lineáris gyorsulásmérőt, három szöggyorsulásmérőt és 3 mágneses érzékelőt. A jobbak ezeket tovább szokták bővíteni és a 9 szabadságfokos IMU így lesz például 12. Tovább megyek: a legújabb IMU-k már GPS egységet is tartalmaznak amivel további pontosításokat lehet elérni.
  Ja, még kifelejtettem, hogy az IMU további igen lényeges eleme egy kis számítógép aminek a fent leírt elemi szenzorok adatainak fúziója a feladata. Itt egy igen speckó szoftver fut ami nem csupán az adatokat összegzi, hanem predikciót alkalmaz, azaz becsli a következő méréshez tartozó állapotot is (Kálmán szűrű).
  A fentiekből megint csak az látszik, hogy a kijelzőn megjelenő "egyszerű" irány (merre néz a drón) egy összetett rendszer eredő eredménye aminek csak egy eleme a mágneses iránytű.

Új hozzászólás Aktív témák